Défauts courants et solutions des servomoteurs du robot Yaskawa

Les servomoteurs Yaskawa (servodrives), également connus sous le nom de « servocontrôleur Yaskawa » et « servocontrôleur Yaskawa », sont un contrôleur utilisé pour contrôler les servomoteurs.Sa fonction est similaire à celle d'un convertisseur de fréquence sur les moteurs à courant alternatif ordinaires, et il appartient au système d'asservissement. La première partie est le système de positionnement et de positionnement.Généralement, le servomoteur est contrôlé par la position, la vitesse et le couple pour atteindre le positionnement principal du système de transmission.Il s'agit actuellement d'un produit haut de gamme de la technologie de transmission.Maintenance intégrée du système robot Yaskawa Programme de réparation des servomoteurs Yaskawa.

Défauts courants et solutions des servomoteurs du robot Yaskawa

1. Phénomène de surtension CC du module de maintenance du pilote Yaskawa : pendant le processus d'arrêt et de décélération de l'onduleur, des défauts de surtension CC du module se sont produits plusieurs fois, provoquant le déclenchement de l'interrupteur haute tension de l'utilisateur.La tension du bus de l'utilisateur est trop élevée, le bus réel de l'alimentation 6KV est supérieur à 6,3KV et le bus réel de l'alimentation 10KV est supérieur à 10,3KV.Lorsque la tension du bus est appliquée à l'onduleur, la tension d'entrée du module est trop élevée et le module signale une surtension du bus CC.Pendant le processus de démarrage de l'onduleur, le bus CC de l'onduleur est en surtension lorsque le servomoteur Yaskawa fonctionne à environ 4 Hz.

Cause du défaut : Pendant le processus d'arrêt de l'onduleur, le temps de décélération est trop rapide, ce qui fait que le moteur se trouve dans l'état générateur.Le moteur renvoie de l'énergie au bus CC du module pour générer une tension de pompage, ce qui rend la tension du bus CC trop élevée.Étant donné que le câblage standard d'usine des transformateurs sur site est de 10 KV et 6 KV, si la tension du bus dépasse 10,3 KV ou 6,3 KV, la tension de sortie du transformateur sera trop élevée, ce qui augmentera la tension du bus du module et provoquera une surtension.Le servomoteur Yaskawa répare la connexion inverse des fibres optiques de différents modules de phase à la même position (par exemple, la connexion inverse des fibres optiques A4 et B4), provoquant une surtension de la sortie de tension de phase.

Solution:

Prolongez correctement le temps de montée/descente et le temps de décélération.

Augmentez le point de protection contre les surtensions dans le module, maintenant tout est à 1150V.

Si la tension utilisateur atteint 10,3KV (6KV) ou plus, remplacez l'extrémité court-circuitée du transformateur par 10,5KV (6,3KV).La maintenance du servomoteur Yaskawa vérifie si la fibre optique est mal branchée et corrige la fibre optique mal connectée.

2. Système servo numérique AC Robot MHMA 2KW.Dès la mise sous tension pendant le test, le moteur vibre et fait beaucoup de bruit, puis le conducteur affiche l'alarme n°16. Comment résoudre le problème ?

Ce phénomène est généralement dû à un réglage de gain trop élevé du haut-parleur, ce qui entraîne une oscillation auto-excitée.Veuillez ajuster les paramètres N.10, N.11 et N.12 pour réduire de manière appropriée le gain du système.

3. L'alarme n° 22 apparaît lorsque le servomoteur AC du robot est sous tension.Pourquoi?

L'alarme n° 22 est une alarme de défaut du codeur.Les causes sont généralement :

A. Il y a un problème avec le câblage de l'encodeur : déconnexion, court-circuit, mauvaise connexion, etc. Veuillez vérifier attentivement ;

B. Il y a un problème avec la carte de circuit imprimé de l'encodeur sur le moteur : désalignement, dommage, etc. Veuillez l'envoyer pour réparation.
4. Lorsque le servomoteur du robot fonctionne à une vitesse très faible, il accélère parfois et ralentit parfois, comme en rampant.Que dois-je faire?

Le phénomène de rampement à faible vitesse du servomoteur est généralement dû à un gain du système trop faible.Veuillez ajuster les paramètres N.10, N.11 et N.12 pour ajuster de manière appropriée le gain du système, ou exécuter la fonction de réglage automatique du gain du pilote.

5. Dans le mode de contrôle de position du système d'asservissement AC du robot, le système de contrôle émet des signaux d'impulsion et de direction, mais qu'il s'agisse d'une commande de rotation avant ou d'une commande de rotation inverse, le moteur ne tourne que dans un sens.Pourquoi?

Le système d'asservissement AC du robot peut recevoir trois signaux de commande en mode contrôle de position : impulsion/direction, impulsion avant/arrière et impulsion orthogonale A/B.Le réglage d'usine du pilote est une impulsion en quadrature A/B (le No42 est 0), veuillez changer le No42 en 3 (signal d'impulsion/direction).

6. Lors de l'utilisation du système servo AC du robot, le servo-ON peut-il être utilisé comme signal pour contrôler le moteur hors ligne afin que l'arbre du moteur puisse tourner directement ?

Bien que le moteur puisse se mettre hors ligne (dans un état libre) lorsque le signal SRV-ON est déconnecté, ne l'utilisez pas pour démarrer ou arrêter le moteur.Une utilisation fréquente pour allumer et éteindre le moteur peut endommager le variateur.Si vous devez mettre en œuvre la fonction hors ligne, vous pouvez changer le mode de contrôle pour y parvenir : en supposant que le système d'asservissement nécessite un contrôle de position, vous pouvez définir le paramètre de sélection du mode de contrôle No02 sur 4, c'est-à-dire que le mode est le contrôle de position, et le deuxième mode est le contrôle du couple.Utilisez ensuite C-MODE pour changer le mode de contrôle : lors de l'exécution du contrôle de position, activez le signal C-MODE pour faire fonctionner le variateur dans un mode (c'est-à-dire le contrôle de position) ;lorsqu'il doit se déconnecter, allumez le signal C-MODE pour que le conducteur fonctionne dans le deuxième mode (c'est-à-dire contrôle du couple).L'entrée de commande de couple TRQR n'étant pas câblée, le couple de sortie du moteur est nul, permettant ainsi un fonctionnement hors ligne.

7. Le servo AC du robot utilisé dans la fraiseuse CNC que nous avons développée fonctionne en mode de contrôle analogique et le signal de position est renvoyé à l'ordinateur pour être traité par la sortie d'impulsion du pilote.Lors du débogage après l'installation, lorsqu'une commande de mouvement est émise, le moteur volera.Quelle est la raison?
Ce phénomène est dû à une mauvaise séquence de phase du signal en quadrature A/B renvoyé par la sortie d'impulsion du pilote vers l'ordinateur, formant une rétroaction positive.Il peut être géré par les méthodes suivantes :

A. Modifier le programme ou l'algorithme d'échantillonnage ;

B. Échangez A + et A- (ou B + et B-) du signal de sortie d'impulsion du pilote pour changer la séquence de phase ;

C. Modifiez le paramètre du pilote n°45 et changez la séquence de phase de son signal de sortie d'impulsion.

8. Le moteur tourne plus vite dans un sens que dans l’autre ;

(1) Cause du défaut : La phase du moteur sans balais est incorrecte.

Solution : Détecter ou connaître la bonne phase.

(2) Cause de défaillance : lorsqu'il n'est pas utilisé pour le test, le commutateur de test/déviation est en position de test.

Méthode de maintenance du pilote de robot : Tournez l'interrupteur test/déviation en position déviation.

(3) Cause de panne : La position du potentiomètre de déviation est incorrecte.

Méthode de réparation du lecteur Yaskawa : Réinitialiser.
9. Le moteur cale ;Solution de maintenance des servovariateurs Yaskawa

(1) Cause du défaut : La polarité du retour de vitesse est incorrecte.

Solution : Vous pouvez essayer les méthodes suivantes.

un.Si possible, déplacez le commutateur de polarité du retour de position sur une autre position.(Sur certains lecteurs, cela est possible

b.Si vous utilisez un tachymètre, échangez TACH+ et TACH- sur le pilote.

c.Si vous utilisez un encodeur, échangez ENC A et ENC B sur le pilote.

d.Si vous êtes en mode vitesse HALL, échangez HALL-1 et HALL-3 sur le pilote, puis échangez le moteur-A et le moteur-B.

(2) Cause du défaut : Lorsque le retour de vitesse du codeur se produit, l'alimentation du codeur perd de l'alimentation.

Solution : Vérifiez la connexion à l’alimentation 5V de l’encodeur.Assurez-vous que l'alimentation électrique peut fournir suffisamment de courant.Si vous utilisez une alimentation externe, assurez-vous que cette tension est reliée à la masse du signal du pilote.

10. Lorsque l'oscilloscope a vérifié la sortie de surveillance actuelle du pilote, il a été constaté qu'il s'agissait uniquement de bruit et qu'elle ne pouvait pas être lue ;

Cause du défaut : La borne de sortie de surveillance du courant n'est pas isolée de l'alimentation CA (transformateur).

Méthode de traitement : vous pouvez utiliser un voltmètre CC pour détecter et observer.

11. Le voyant LED est vert, mais le moteur ne bouge pas ;
(1) Cause du défaut : Le moteur dans un ou plusieurs sens ne peut pas fonctionner.

Solution : Vérifiez les ports +INHIBIT et –INHIBIT.

(2) Cause du défaut : Le signal de commande n'est pas connecté à la masse du signal du pilote.

Solution : Connectez la masse du signal de commande à la masse du signal du pilote.

Solution de maintenance des servomoteurs du robot Yaskawa

12. Après la mise sous tension, le voyant LED du conducteur ne s'allume pas ;

Cause de la panne : La tension d’alimentation est trop faible, inférieure à la valeur de tension minimale requise.

Solution : Vérifiez et augmentez la tension d'alimentation.

13. Lorsque le moteur tourne, le voyant LED clignote ;

(1) Cause de panne : erreur de phase HALL.

Solution : Vérifiez si le commutateur de réglage de phase du moteur (60°/120°) est correct.La plupart des moteurs sans balais ont une différence de phase de 120°.

(2) Cause de la panne : panne du capteur HALL

Solution : Détectez les tensions du Hall A, du Hall B et du Hall C lorsque le moteur tourne.La valeur de la tension doit être comprise entre 5 V CC et 0.

14. La lumière LED reste toujours rouge ;

Cause de l'échec du pilote du robot Yaskawa : il y a un défaut.

Solution : Cause : surtension, sous-tension, court-circuit, surchauffe, pilote désactivé, HALL invalide.

Ce qui précède est un résumé de quelques défauts courants concernant les servomoteurs du robot Yaskawa.J'espère que cela sera très utile à tout le monde.Si vous avez des questions sur le pendentif pédagogique du robot Yaskawa, les pièces détachées du robot Yaskawa, etc., vous pouvez consulter : Fournisseur de services du robot Yaskawa